こんにちは!リーマンサットローバーチーム広報の細田佳江です。

昨年、2021年9月には北海道にある植松電機さん主催のスペースプローブコンテストがオンラインで開催されました。
我らがローバーは、ドローンで100mの高さからパラシュートで落下した後、ターゲットを目指して自律走行するという仕様にしていました。

当日の北海道は雨のため、投下は別日となってしまいましたが、卓上審査ではなんと、ローバーチームが暫定1位!

果たして、投下実験の結果はどうなったのでしょうか。

投下実験の結果

こちらは、植松電機さんが撮影してくださっていた、ドローンからローバーを投下した時の映像です。

なんと、パラシュートが開かない!
100mの高さから自由落下となってしまいました。
原因は、昨年のパラシュートの使い回しによるものと、大会延期による折り癖と考えられました。

落下した衝撃により外付けしていたGPSが外れてしまいました。
自由落下の衝撃以外にも、なんとハプニングが。
ZIPAMGU-02では、スマホをランダーに見立て、ローバーと通信するために北海道にローバーとスマホを一緒に送りました。
投下予定日から日数が経ってしまい、SIMカードの有効期限が切れてしまいました。そこで、新しいSIMカードを北海道に送付しました。
入れ替えの際モバイルネットワークの設定が初期化されたことに気づかず運用してしまい、リモートから全くデータが取れず。

頼みの綱はローバー本体に入っているSDカードです。

北海道からローバーが帰ってきました


なんと、丈夫!
本当に100mから自由落下した?
剛性に関する機体設計は完璧だった模様。

側面が歪みました。

衝撃で吹き飛んだGPSは挿入部のピンが折れ曲がってしまいました。


システムが生きてるか帰ってきたスマホで実験。
ここで、設定が初期化されていたことに気付きました。
スマホの設定をZIPANGU-02に戻したところ、動きました。
悔しい、、、!

取得したデータはどうだった?

あとはデータが取れるかどうかです。
頼みの綱のラズパイゼロに搭載されたSDカードはというと。

折れています!
一応パソコンに差し込んでみましたがやっぱりダメでした。
電池とSDカードが干渉してしまい、SDカードが折れてしまったようです。

しかし、そこで働く冗長系!(システムの一部に障害が起こった時のためのバックアップのこと。今回はデータログ取得用のSDカードに冗長系を設けていました。)
ESP32に搭載していたもう一つのSDカードは生きており、無事データを取ることができました。
SDカードはこちらのESP32の裏側にあります。


冗長系、大事なのですね。勉強になりました。
ただし、落下の衝撃でESP32からSDカードが外れてしまったため、落下後のデータは保存されていませんでした。

今回の内容を踏まえた事後プレゼンを植松電機さんに送りました。
結果は、前回と同じく優秀賞(2位)でした。
今年こそと思っていたのに残念でした。

年々進化しているローバーチームですが、失敗も経験にして、今後も頑張っていきたいと思います。応援よろしくお願いします!
以上、リーマンサットローバーチームの進捗報告でした!

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【この記事を書いたメンバー】

技術部 ローバーチーム広報
細田 佳江(ほそだ よしえ)
カポエイラと宇宙が好きな管理栄養士です。宇宙でサウージするのが夢です!


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